Estou disponibilizando os pacotes da biblioteca realsense para os modelos da série D400, SR300 e T265. A biblioteca captura dados 3D, infravermelho e RGB. Mais informações sobre o projeto em : https://devmesh.intel.com/projects/intel-realsense-package-for-all-linux-distributions

No final deste post um vídeo demonstrativo da instalação e execução do exemplo no sistema OpenSuSE Leap 15.1.

A série de câmeras de profundidade Intel® RealSense™ D400 utiliza visão em estéreo para calcular a profundidade. Tanto a versão D415 como a D435 são alimentadas via USB e consistem em um par de sensores de profundidade, um sensor RGB e um projetor de infravermelho. Eles são ideais para makers e desenvolvedores adicionarem capacidade de percepção de profundidade ao desenvolvimento de protótipos.

Destaques

Ambas as câmeras de profundidade incluem:

  • Um poderoso processador de visão que utiliza processadores com tecnologia de 28 nanômetros (nm) e suporta até 5 faixas de Interface serial de câmera MIPI 2 para computação em tempo-real de imagens em profundidade e acelerar a saída.
  • Um algoritmo de profundidade estéreo novo e avançado para uma percepção de profundidade mais precisa e de alcance mais longo
  • Um conjunto de sensores de imagem que permitem capturar a disparidade entre imagens até uma resolução de 1280 x 720
  • Suporte para o novo SDK de código aberto de multiplataforma Intel® RealSense™ 2.0
  • Um processador dedicado de sinal de imagem colorida para ajustes de imagem e dados de cores de escala
  • Projetor infravermelho ativo para iluminar objetos para melhorar os dados de profundidade
 Intel RealSense D415 Intel RealSense D435
AmbienteInterno e externoInterno e externo
Tecnologia de profundidadeInfravermelho (IR) ativo estéreoIR ativo estéreo
Tecnologia de sensor de imagemObturador de rolamento: tamanho do pixel 1,4 mm x 1,4 mmObturador global: tamanho do pixel 3 mm x 3 mm
Principais produtos Intel® RealSense™ Processador de visão Intel® RealSense™ D4 Módulo Intel® RealSense™ D410 Processador de visão Intel® RealSense™ D4 Módulo Intel® RealSense™ D430
Profundidade do campo de visão (FOV)—(horizontal × vertical) para 16:9 HD63,4° x 40,4° (+/- 3°)85,2° x 58° (+/- 3°)
Resolução de saída do stream de profundidadeAté 1280 x 720Até 1280 x 720
Taxa de frames de saída do stream de profundidadeAté 90 fpsAté 90 fps
Distância de profundidade mínima (Min-Z)0,16 m0,11 m
Faixa máxima Aproximadamente 10 metros A precisão varia conforme a calibração, cena e condições de iluminação Aproximadamente 10 metros A precisão varia conforme a calibração, cena e condições de iluminação
Resolução do sensor RGB e taxa de quadros1920 x 1080 a 30 fps1920 x 1080 a 30 fps
FOV do sensor RGB (horizontal × vertical)69,4° x 42,5° (+/- 3°)69,4° x 42,5° (+/- 3°)
Dimensão da câmera (comprimento x profundidade x altura)99 mm x 20 mm x 23 mm90 mm x 25 mm x 25 mm
Conector USB Tipo C* USB Tipo C*
Mecanismo de montagem Um ponto de montagem com rosca 1/4-20 UNC Dois pontos de montagem com rosca M3 Um ponto de montagem com rosca 1/4-20 UNC Dois pontos de montagem com rosca M3